夾抱式電動移位的制造方法
【專利摘要】一種夾抱式電動移位機，它包括支腿開合機構、底座、立座、夾抱臂、電動升降機構、夾抱臂開合機構、夾抱臂鎖定機構、電動控制系統、小腿支撐機構、大腿支撐吊帶、推把。所述的立座安裝在底座上方，立座內側安裝有電動升降機構；所述的小腿支撐機構安裝在立座的兩側，所述的支腿開合機構安裝在底座的下方，有左右兩條支腿；所述的夾抱臂開合機構安裝在電動升降機構上端；夾抱臂開合機構上連接有夾抱臂；本實用新型采用手動與電動相結合的方式實現所需功能。上部的左、右支撐臂采用手動調節實現開、合，通過電動方式實現支撐臂端部的升、降；底部左、右撐架采用電動控制實現開、合。控制器采用單片機來實現其功能，實現電路整體簡潔。
【專利說明】夾抱式電動移位機

【技術領域】
[0001]本實用新型涉及殘障人康復輔助器具領域，尤其涉及幫助殘障人在室內移位的夾抱式電動移位機。

【背景技術】
[0002]對于下肢站立和行走能力較弱或喪失的殘疾人和老人來說，在日常生活中，當他們從需要床上移動到沙發、輪椅、廁所或浴室時，傳統的護理方式是由至少I名的看護者將該殘障者以抬抱的方式移至目的地，就算看護者的體能上允許，老人或病患也不見得會感覺舒適。近年來，為了解決殘障人士的移動問題，人們研制出了多種電動移位機，主要是采用電動升降的吊帶式移運機，其吊帶大多采用掛兜式設計，通過護理人員先將病人裝入一個吊帶里，病人可以平躺也可以坐姿，通過移運機將吊帶吊起，就可以將病人安全升降，在穿掛兜和固定患者時非常麻煩，且懸空吊運時操作保護不當，極易造成患者的二次損傷，存在一定的安全隱患。
[0003]本項目研究的電動移位機針對下肢局部或全部功能喪失但上身仍具有至少短時間自己獨立保持坐姿的能力的行動不便者，研制一種以夾抱方式實現位置移動的輔具，實現被護理者從一個位置轉移到另外一個位置。滿足患者在床、輪椅、座椅和坐便器之間的位置轉移。使護理移位變得輕松安全，快捷高效，同時讓患者者也獲得更多的自由和自力。
實用新型內容
[0004]為了克服現有產品和技術中的不足之處，本實用新型的目的在于提供一種夾抱式電動移位機，供下肢行走困難的殘障人士使用，它不但滿足室內移位要求還能減輕護理人員的勞動強度。該移位機不需要多位醫護人員參與，只要I人即可不費力的輕松的進行操作，并且病人移位時，動作輕小，方便，不會影響病人的病情病況。
[0005]為實現上述目的，本實用新型采用以下技術方案:
[0006]一種夾抱式電動移位機，它包括有支腿開合機構(I)、底座(2)、立座(3)、夾抱臂
(4)、電動升降機構(5)、夾抱臂開合機構(6)、夾抱臂鎖定機構(7)、電動控制系統(8)、小腿支撐機構(9)、大腿支撐吊帶(10)、推把(11)；
[0007]所述的立座(3)安裝在底座⑵上方，立座(3)內側安裝有電動升降機構(5)；
[0008]所述的小腿支撐機構(9)安裝在立座(3)的兩側，它包括支撐架(91)、定位柱塞(92)、調節支架(93)、腿托(94)，通過定位柱塞(92)調節腿托(94)的前后位置；
[0009]所述的支腿開合機構(I)安裝在底座2的下方，有左右兩條支腿101 ；
[0010]所述的夾抱臂開合機構6安裝在電動升降機構(5)上端；夾抱臂開合機構6上連接有夾抱臂(4)；
[0011]所述的支撐吊帶(10)固定在夾抱臂(4)上；
[0012]所述的推把11固定連接在立座(3)上。
[0013]所述的支腿開合機構(I)的左右兩條支腿(101)，通過鉸接與底座連接，支腿前端安裝有萬向腳輪(107);支腿開合的實現是由兩個連接的四連桿機構實現的，它包括第I直線電動推桿(102)、中間連桿(103)、短拉桿(104)、長拉桿(105)，第I直線電動推桿(102)的伸縮桿前端連接中間連桿(103)的前端，中間連桿(103)的后端與長拉桿(105)的前端連接，該長拉桿(105)的后端與一條支腿(101)的后端連接；中間連桿(103)的中部設有鉸接軸，在該鉸接軸到中間連桿(103)的前端之間連接短拉桿(104)的前端，該短拉桿(104)的后端與另一條支腿(101)的后端連接；在長、短拉桿的兩端連接有調節接頭(106)，通過第I直線電動推桿的伸縮控制兩支腿的開合角度。
[0014]所述的電動升降機構(5)由第2直線電動推桿(51)、搖臂座(52)和立座(3)組成四桿機構，第2直線電動推桿(51)上端連接搖臂座(52)，搖臂座(52)和立座(3)之間通過主轉軸(53)連接，立座(3)通過下端固定連接的推桿固定座(31)與第2直線電動推桿(51)下端鉸接，通過第2直線電動推桿的伸縮實現搖臂座(52)及左右夾抱臂(41)的升降。
[0015]所述的夾抱臂開合機構(6)是由固定管梁(61)、左右夾抱臂(41)、鉸座(62)、聯臂桿(63)組成的反轉平行四桿機構，固定管梁(61)與搖臂座(52)固定連接，固定管梁(61)上設有兩個鉸座(62)，鉸座￠2)上部外側端連接左右夾抱臂(41)，鉸座￠2)下部側端反向連接聯臂桿(63)，在一個鉸座￠2)上連接阻尼緩沖器(64)，通過手動操作單側左右夾抱臂(41)開合實現左右夾抱臂的開閉，實現夾抱功能；通過阻尼緩沖器(64)實現開合時的速度緩沖，以免對人體有傷害。
[0016]所述的夾抱臂鎖定機構(7)包括小連桿(71)、滑軸(72)、鎖定座(73)、定位套(74)、插銷(75)、定位螺釘(76)、鎖定壓簧(77)、銅套(78)，小連桿(71)的一端通過第一鉸軸(79)與夾抱臂(4)上的曲柄(45)連接，另一端與滑軸(72)通過第二鉸軸(80)連接，鎖定座(73)安裝在固定管梁(61)上，銅套(78)與鎖定座(73)的橫向內孔(81)為緊配合，滑軸(72)與銅套(78)為間隙配合，鎖定座(73)上設有套管(84)，插銷(75)與套管(84)的臺肩孔(82)配合，套管(84)內的插銷上裝有鎖定壓簧(77)，插銷的外端與定位套(74)外端鉸接，定位套(74)側壁有L形凹槽(83)，定位螺釘(76)固定在套管(84)的外側壁上，定位螺釘(76)設置在L形凹槽(83)內，定位套(74)與套管(84)之間可進行相對滑動或轉動。
[0017]所述的電動控制系統⑶包括手控器、控制模塊、電源、第I直線電動推桿及第2直線電動推桿；電源與控制模塊電輸入端連接，手控器與控制模塊控制輸入端連接，控制模塊的輸出控制端分別與第I直線電動推桿、第2直線電動推桿的輸入端連接，通過手控器的操作實現對第I直線電動推桿、第2直線電動推桿的伸縮控制，實現支腿的開合或夾抱臂的升降控制。
[0018]在左右夾抱臂(41)的前端連接抱手骨架(43)，抱手骨架(43)與抱手(44)連接，該抱手骨架(43)與左右夾抱臂(41)為鉸接，抱手骨架與左右夾抱臂之間可以相對小角度轉動，以實現抱手(44)與人體的自由貼合，提高夾抱人體時的舒適性。
[0019]腿托(94)與調節支架(93)之間通過腿托連架(95)連接，腿托連架結構使腿托可繞腿托連架轉軸進行小角度的轉動，使腿托的角度自動的與人體小腿的角度相適應，提高接觸的舒適性。
[0020]在左右夾抱臂(41)上連接有拉手(42)。
[0021]本實用新型的有益效果是:本實用新型采用手動與電動相結合的方式實現所需功能。上部的左右夾抱臂采用手動調節實現開、合，通過電動方式實現夾抱臂端部的升、降；底部左右支腿采用電動控制實現開、合。控制器采用單片機來實現其功能，實現電路整體簡潔。執行器采用直線推桿驅動，噪音小，動作準確。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0022]圖1是本實用新型的立體示意圖。
[0023]圖2是本實用新型的主視示意圖。
[0024]圖3是本實用新型的左視示意圖。
[0025]圖4是本實用新型的支腿開合機構示意圖。
[0026]圖5是本實用新型的夾抱臂升降機構示意圖。
[0027]圖6是本實用新型的夾抱臂開合機構示意圖。
[0028]圖7是本實用新型的夾抱臂鎖定機構示意圖。
[0029]圖8是本實用新型的夾抱臂鎖定機構內部剖面圖。
[0030]圖9是本實用新型的電動控制系統示意圖。
[0031]圖10是本實用新型的抱手44擺動示意圖。
[0032]圖11是本實用新型的腿托94擺動示意圖。
[0033]附圖標號:1:支腿開合機構；101:支腿；102:第I直線電動推桿；103:中間連桿；104:短拉桿；105:長拉桿；106:可調接頭；107:腳輪；2:底座；3:立座；31:推桿固定座；4:夾抱臂；41:左右夾抱臂；42:拉手；43:抱手骨架；44:抱手；45:曲柄；5:電動升降機構；51 --第2直線電動推桿；52:搖臂座；53:主轉軸；6:夾抱臂開合機構；61:固定管梁；62:鉸座；63:聯臂桿；64:阻尼緩沖器；7:夾抱臂鎖定機構；71:小連桿；72:滑軸；73:鎖定座；74:定位套；75:插銷；76:定位螺釘；77:鎖定壓簧；78:銅套；79:第一鉸軸；80:第二鉸軸；81:橫向內孔；82:臺肩孔；83:L形凹槽；84:套管；85:小螺母；8:電動控制系統；9:小腿支撐機構；91:支撐架；92:定位柱塞；93:調節支架；94:腿托；95:腿托連架；10:大腿支撐吊帶；11:推把。

【具體實施方式】
[0034]以下結合附圖和具體實施例對本實用新型進行詳細說明。
[0035]參見圖1、圖2、圖3所示，一種夾抱式電動移位機，它包括有支腿開合機構1、底座
2、立座3、夾抱臂4、電動升降機構5、夾抱臂開合機構6、夾抱臂鎖定機構7、電動控制系統8、小腿支撐機構9、大腿支撐吊帶10、推把11，
[0036]所述的立座3安裝在底座2上方，立座3內側安裝有電動升降機構5 ；
[0037]所述的小腿支撐機構9安裝在立座3的兩側，它包括支撐架91、定位柱塞92、調節支架93、腿托94，通過定位柱塞92調節腿托94的前后位置；
[0038]所述的支腿開合機構I安裝在底座2的下方，有左右兩條支腿101 ；
[0039]所述的夾抱臂開合機構6安裝在電動升降機構5上端；夾抱臂開合機構6上連接有夾抱臂4 ；
[0040]所述的支撐吊帶10固定在夾抱臂4上；
[0041]所述的推把11固定連接在立座3上。
[0042]參見圖4所示，所述的支腿開合機構I的左右兩條支腿101，通過鉸接與底座連接，支腿前端安裝有萬向腳輪107 ;支腿開合的實現是由兩個連接的四連桿機構實現的，它包括第I直線電動推桿102、中間連桿103、短拉桿104、長拉桿105，第I直線電動推桿102的伸縮桿前端連接中間連桿103的前端，中間連桿103的后端與長拉桿105的前端連接，該長拉桿105的后端與一條支腿101的后端連接；中間連桿103的中部設有鉸接軸，在該鉸接軸到中間連桿103的前端之間連接短拉桿104的前端，該短拉桿104的后端與另一條支腿101的后端連接；在長、短拉桿的兩端連接有調節接頭106，通過第I直線電動推桿的伸縮控制兩支腿的開合角度。
[0043]參見圖5所不,所述的電動升降機構5由第2直線電動推桿51、搖臂座52和立座3組成四桿機構，第2直線電動推桿51上端連接搖臂座52，搖臂座52和立座3之間通過主轉軸53連接，立座3通過下端固定連接的推桿固定座31與第2直線電動推桿51下端鉸接，通過第2直線電動推桿的伸縮實現搖臂座52及左右夾抱臂41的升降。
[0044]參見圖6所示，所述的夾抱臂開合機構6是由固定管梁61、左右夾抱臂41、鉸座62、聯臂桿63組成的反轉平行四桿機構，固定管梁61與搖臂座52固定連接，固定管梁61上設有兩個鉸座62，鉸座62上部外側端連接左右夾抱臂41，鉸座62下部側端反向連接聯臂桿63，在一個鉸座62上連接阻尼緩沖器64，通過手動操作單側左右夾抱臂41開合實現左右夾抱臂的開閉，實現夾抱功能；通過阻尼緩沖器64實現開合時的速度緩沖，以免對人體有傷害。
[0045]參見圖7、圖8所示，所述的夾抱臂鎖定機構7包括小連桿71、滑軸72、鎖定座73、定位套74、插銷75、定位螺釘76、鎖定壓簧77、銅套78，小連桿71的一端通過第一鉸軸79與夾抱臂4上的曲柄45連接，另一端與滑軸72通過第二鉸軸80連接，鎖定座73安裝在固定管梁61上，銅套78與鎖定座73的橫向內孔81為緊配合，滑軸72與銅套78為間隙配合，鎖定座73上設有套管84，插銷75與套管84的臺肩孔82配合，套管84內的插銷上裝有鎖定壓簧77，可使插銷75進行軸向的彈性伸縮，插銷的外端與定位套74外端鉸接，通過小螺母85實現軸向定位，定位套74側壁有L形凹槽83，定位螺釘76固定在套管84的外側壁上，定位螺釘76設置在L形凹槽83內，用于實現定位套的軸向和周向定位，定位套74與套管84之間可進行相對滑動或轉動。
[0046]插銷75的斜面A端與滑軸72的斜面B端接觸時,兩斜面A與B重合,利用機械自鎖原理，通過斜面的接觸自鎖，實現夾抱臂轉動角度的無級自鎖。向外拉動定位套74帶動插銷軸向滑動到L形凹槽83的末端并旋轉到軸向定位槽內時，夾抱臂鎖定機構出于解鎖狀態，當把定位套74旋出軸向定位槽到周向定位槽，在鎖定壓簧的拉力下縮回到槽的頂端時，鎖定機構出于單項鎖定狀態，即夾抱臂張開時可無級鎖定，若閉合夾抱臂時，鎖定機構不起左右，滑軸72可向外滑動，此時夾抱臂會受制于人體的約束，將不會進一步閉合。當左右夾抱臂向外旋轉打開時，通過斜面的接觸自鎖，實現夾抱臂轉動角度的安全鎖定，有效保證了夾抱患者移位時的安全。
[0047]參見圖9所示，所述的電動控制系統8，包括手控器、控制模塊、電源及、第I直線電動推桿及第2直線電動推桿組成；電源與控制模塊的輸入端連接，手控器與控制模塊控制輸入端連接，控制模塊的輸出控制端分別與第I直線電動推桿、第2直線電動推桿的輸入端連接，通過手控器的操作實現對第I直線電動推桿、第2直線電動推桿的伸縮控制，實現支腿的開合或夾抱臂的升降控制。手控器采用LINAK的HB系列控制器，具有多執行器控制、記憶、同時驅動功能。控制模塊采用LINAK的CBJ2控制盒，具有軟啟停功能、應急降低功能，為推桿提供精確的位置反饋和準確的控制，電源采用LINAK的BAJl型電池組，安裝時采用集成式卡扣系統與控制盒連接，電池組充電時通過控制盒內的集成充電器外接電源線來為電池組充電。直線電動推桿采用了 LINAK中適用于醫護系列的電動推桿，在滿足最大推力載荷和速度的前提下，要求直線電動推桿結構緊湊、動力強勁、安全配置。
[0048]參見圖2、圖3所示，所述的小腿支撐機構包括支撐架91、定位柱塞92、調節支架93、腿托94，通過定位柱塞92調節腿托94的前后位置。
[0049]所述的支撐吊帶10固定在左右夾抱臂4上，用于減輕腋托44對人體腋窩處的受力。
[0050]所述的推把11固定連接在立座3上，用于操控夾抱機的移動方向和速度。
[0051]在左右夾抱臂41上連接有拉手42。
[0052]參見圖10所示，在左右夾抱臂41的前端連接抱手骨架43，抱手骨架43與抱手44連接，該抱手骨架43與左右夾抱臂41為鉸接，抱手骨架與左右夾抱臂之間可以相對小角度轉動，以實現抱手44與人體的自由貼合，提高夾抱人體時的舒適性。
[0053]參見圖11所示，腿托94與調節支架93之間通過腿托連架95連接，腿托連架結構使腿托可繞腿托連架轉軸進行小角度的轉動，使腿托的角度自動的與人體小腿的角度相適應，提高接觸的舒適性。
[0054]實際使用時，先用電動升降機構5調節左右夾抱臂41高矮，將人體腋下由左右夾抱臂41夾抱，支撐吊帶10上兜座人體的臀部，人臉朝著推把11，人體的雙腳放在底座2的平面上，雙腿放置在腿托94內，用小腿綁帶綁住(圖中未示)，進行移動；當需要將人體放置到輪椅上時，用支腿開合機構I的第I直線電動推桿102的收縮，帶動支腿101張開，將輪椅推到兩個支腿101的中間，將人體放置在輪椅上，完成人體的移動。
[0055]綜上所述，本實用新型具有以下優點:
[0056]1.通過電動方式實現支撐臂抱手的升、降；
[0057]2.底部左、右撐架采用電動控制實現開、合。
[0058]3.上部的左、右支撐臂采用手動調節實現開、合，采用水平夾抱方式，抱手臂間寬度可無級鎖定。
[0059]4.抱手可實現左右擺動角度調節和定位，實現與人體的自然貼合。
[0060]5.電動部分包括控制手柄、控制器、執行器、供電電源。控制器采用單片機來實現其功能，實現電路整體簡潔。執行器采用直線推桿驅動，噪音小，動作準確。
[0061]6.為實現設備安全運行，還可以專門備有緊急制動按鈕以防止電動控制失靈。
[0062]7.小腿綁帶和支撐吊帶的快速綁定和拆卸。
【權利要求】
1.一種夾抱式電動移位機，其特征在于:它包括有支腿開合機構(I)、底座(2)、立座(3)、夾抱臂(4)、電動升降機構(5)、夾抱臂開合機構(6)、夾抱臂鎖定機構(7)、電動控制系統(8)、小腿支撐機構(9)、大腿支撐吊帶(10)、推把(11)； 所述的立座⑶安裝在底座⑵上方，立座⑶內側安裝有電動升降機構(5)； 所述的小腿支撐機構(9)安裝在立座(3)的兩側，它包括支撐架(91)、定位柱塞(92)、調節支架(93)、腿托(94)，通過定位柱塞(92)調節腿托(94)的前后位置； 所述的支腿開合機構(I)安裝在底座(2)的下方，有左右兩條支腿(101)； 所述的夾抱臂開合機構(6)安裝在電動升降機構(5)上端；夾抱臂開合機構6上連接有夾抱臂⑷； 所述的支撐吊帶(10)固定在夾抱臂(4)上； 所述的推把11固定連接在立座3上。
2.根據權利要求1所述的夾抱式電動移位機，其特征在于: 所述的支腿開合機構(I)的左右兩條支腿(101)，通過鉸接與底座連接，支腿前端安裝有萬向腳輪(107);支腿開合的實現是由兩個連接的四連桿機構實現的，它包括第I直線電動推桿(102)、中間連桿(103)、短拉桿(104)、長拉桿(105)，第I直線電動推桿(102)的伸縮桿前端連接中間連桿(103)的前端，中間連桿(103)的后端與長拉桿(105)的前端連接，該長拉桿(105)的后端與一條支腿(101)的后端連接；中間連桿(103)的中部設有鉸接軸，在該鉸接軸到中間連桿(103)的前端之間連接短拉桿(104)的前端，該短拉桿(104)的后端與另一條支腿(101)的后端連接；在長、短拉桿的兩端連接有調節接頭(106)，通過第I直線電動推桿的伸縮控制兩支腿的開合角度。
3.根據權利要求2所述的夾抱式電動移位機，其特征在于: 所述的電動升降機構(5)由第2直線電動推桿(51)、搖臂座(52)和立座(3)組成四桿機構，第2直線電動推桿(51)上端連接搖臂座(52)，搖臂座(52)和立座(3)之間通過主轉軸(53)連接，立座(3)通過下端固定連接的推桿固定座(31)與第2直線電動推桿(51)下端鉸接，通過第2直線電動推桿的伸縮實現搖臂座(52)及左右夾抱臂(41)的升降。
4.根據權利要求3所述的夾抱式電動移位機，其特征在于: 所述的夾抱臂開合機構(6)是由固定管梁(61)、左右夾抱臂(41)、鉸座(62)、聯臂桿(63)組成的反轉平行四桿機構，固定管梁(61)與搖臂座(52)固定連接，固定管梁(61)上設有兩個鉸座(62)，鉸座(62)上部外側端連接左右夾抱臂(41)，鉸座(62)下部側端反向連接聯臂桿(63)，在一個鉸座(62)上連接阻尼緩沖器(64)，通過手動操作單側左右夾抱臂(41)開合實現左右夾抱臂的開閉，實現夾抱功能；通過阻尼緩沖器(64)實現開合時的速度緩沖，以免對人體有傷害。
5.根據權利要求4所述的夾抱式電動移位機，其特征在于: 所述的夾抱臂鎖定機構(7)包括小連桿(71)、滑軸(72)、鎖定座(73)、定位套(74)、插銷(75)、定位螺釘(76)、鎖定壓簧(77)、銅套(78)，小連桿(71)的一端通過第一鉸軸(79)與夾抱臂4上的曲柄(45)連接，另一端與滑軸(72)通過第二鉸軸(80)連接，鎖定座(73)安裝在固定管梁(61)上，銅套(78)與鎖定座(73)的橫向內孔(81)為緊配合，滑軸(72)與銅套(78)為間隙配合，鎖定座(73)上設有套管(84)，插銷(75)與套管(84)的臺肩孔(82)配合，套管(84)內的插銷上裝有鎖定壓簧(77)，可使插銷(75)進行軸向的彈性伸縮，插銷的外端與定位套(74)外端鉸接,通過小螺母(85)實現軸向定位,定位套(74)側壁有L形凹槽(83)，定位螺釘(76)固定在套管(84)的外側壁上，定位螺釘(76)設置在L形凹槽(83)內，用于實現定位套的軸向和周向定位，定位套(74)與套管(84)之間可進行相對滑動或轉動。
6.根據權利要求5所述的夾抱式電動移位機，其特征在于: 所述的電動控制系統(8)包括手控器、控制模塊、電源、第I直線電動推桿(102)及第2直線電動推桿(51);電源與控制模塊電輸入端連接，手控器與控制模塊控制輸入端連接，控制模塊的輸出控制端分別與第I直線電動推桿、第2直線電動推桿的輸入端連接，通過手控器的操作實現對第I直線電動推桿、第2直線電動推桿的伸縮控制，實現支腿的開合或夾抱臂的升降控制。
7.根據權利要求6所述的夾抱式電動移位機，其特征在于: 在左右夾抱臂(41)的前端連接抱手骨架(43)，抱手骨架(43)與抱手(44)連接，該抱手骨架(43)與左右夾抱臂(41)為鉸接,抱手骨架與左右夾抱臂之間可以相對小角度轉動，以實現抱手(44)與人體的自由貼合，提高夾抱人體時的舒適性。
8.根據權利要求7所述的夾抱式電動移位機，其特征在于: 腿托(94)與調節支架(93)之間通過腿托連架(95)連接，腿托連架結構使腿托可繞腿托連架轉軸進行小角度的轉動，使腿托的角度自動的與人體小腿的角度相適應，提高接觸的舒適性。
9.根據權利要求8所述的夾抱式電動移位機，其特征在于:在左右夾抱臂(41)上連接有拉手(42)。
【文檔編號】A61G7/10GK204072604SQ201420585479
【公開日】2015年1月7日 申請日期:2014年10月10日 優先權日:2014年10月10日
【發明者】潘國新, 張秀峰, 馬巖, 徐建光, 李劍, 劉穎, 王麗 申請人:國家康復輔具研究中心